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　　優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品：羅克韋爾A-B全新產(chǎn)品 西門子全線產(chǎn)品 ABB定位器

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　　伺服系統(tǒng)(servo mechanism)是使物體的位置、方位、伺服電機(jī)、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。

　　伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

　　以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而著名的日本法那克(Fanuc)公司，在20世紀(jì)80年代中期也推出了S系列(13個(gè)規(guī)格)和L系列(5個(gè)規(guī)格)的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)。L系列有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。

　　日本其他廠商，例如：三菱電動(dòng)機(jī)(HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列)、東芝精機(jī)(SM系列)、大隈鐵工所(BL系列)、三洋電氣(BL系列)、立石電機(jī)(S系列)等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競(jìng)爭(zhēng)行列。

　　德國(guó)力士樂公司(Rexroth)的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動(dòng)機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號(hào)92個(gè)規(guī)格。

　　德國(guó)西門子(Siemens)公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類，共8個(gè)機(jī)座號(hào)98種規(guī)格。據(jù)稱該系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動(dòng)機(jī)IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器6SC61系列，最多的可供6個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)控制。

　　德國(guó)博世(BOSCH)公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列(17個(gè)規(guī)格)和稀土永磁的SE系列(8個(gè)規(guī)格)交流伺服電動(dòng)機(jī)和Servodyn SM系列的驅(qū)動(dòng)控制器。

　　美國(guó)著名的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個(gè)分部(Motion Control Division)，生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)和A600 系列的伺服驅(qū)動(dòng)器。后合并到AEG，恢復(fù)了Gettys名稱，推出A700全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)。

　　美國(guó)A-B(ALLEN-BRADLEY)公司驅(qū)動(dòng)分部生產(chǎn)1326型鐵氧體永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和1391型交流PWM伺服控制器。電動(dòng)機(jī)包括3個(gè)機(jī)座號(hào)共30個(gè)規(guī)格。

　　1、初始化參數(shù)

　　在接線之前，先初始化參數(shù)。[2]

　　在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。

　　在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

　　伺服電機(jī)(servo motor )是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

Modbus TCP/IP Communication Module

Generic ascii  Communication Module

DF1 Master/Slave Communication Module

Modbus Plus Communication Module

Modbus Master/Slave Communication Module

Generic ascii  Serial Communication Module

DH-485 Network Communication Module

Modbus TCP/IP Communication Module - Client Only

是時(shí)，彭越渡河擊楚東阿，殺楚將軍薛公。項(xiàng)王乃自東擊彭越。漢王得淮陰侯兵，欲渡河南。鄭忠說漢王，乃止壁河內(nèi)。使劉賈將兵佐彭越，燒楚積聚。項(xiàng)王東擊破之，走彭越。漢王則引兵渡河，復(fù)取成皋，軍廣武，就敖倉(cāng)食。項(xiàng)王已定東海來，西，與漢俱臨廣武而軍，相守?cái)?shù)月。

　　當(dāng)此時(shí)，彭越數(shù)反梁地，絕楚糧食，項(xiàng)王患之。為高俎，置太公其上，告漢王曰：“今不急下，吾烹太公。”漢王曰：“吾與項(xiàng)羽俱北面受命懷王，曰‘約為兄弟’，吾翁即若翁，必欲烹而翁，則幸分我一桮羹。”項(xiàng)王怒，欲殺之。項(xiàng)伯曰：“天下事未可知，且為天下者不顧家，雖殺之無(wú)益，祇益禍耳。”項(xiàng)王從之。

　　楚漢久相持未決，丁壯苦軍旅，老弱罷轉(zhuǎn)漕。項(xiàng)王謂漢王曰：“天下匈匈數(shù)歲者，徒以吾兩人耳，原與漢王挑戰(zhàn)決雌雄，毋徒苦天下之民父子為也。”漢王笑謝曰：“吾寧斗智，不能斗力。”項(xiàng)王令壯士出挑戰(zhàn)。漢有善騎射者樓煩，楚挑戰(zhàn)三合，樓煩輒射殺之。項(xiàng)王大怒，乃自被甲持戟挑戰(zhàn)。樓煩欲射之，項(xiàng)王瞋目叱之，樓煩目不敢視，手不敢發(fā)，遂走還入壁，不敢復(fù)出。漢王使人間問之，乃項(xiàng)王也。漢王大驚。於是項(xiàng)王乃即漢王相與臨廣武間而語(yǔ)。漢王數(shù)之，項(xiàng)王怒，欲一戰(zhàn)。漢王不聽，項(xiàng)王伏弩射中漢王。漢王傷，走入成皋。