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公司基本資料信息
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廈門莫格電氣自動化有限公司是一家專業提供工業自動化領域的備件服務商，產品品種齊全、價格合理，公司實力雄厚，重信用、守合同、保證產品質量，以多品種經營特色和薄利多銷的原則，贏得了廣大客戶的信任。
我們主營PLC可編程控制器模塊，DCS卡件，ESD系統卡件，振動監測系統卡件，汽輪機控制系統模塊，燃氣發電機備件等，公司致力于為全球工業用戶提供自動化解決方案，打造工控備件一站式供應平臺。
我們與世界著名的多家PLC，DCS產品維護服務供應商建立了緊密的合作關系。能直接從境外進貨、能夠提供不同國別、廠商的設備以及備件、包括一些停產的老系統備件，解決您多處尋找的麻煩或對產品質量問題的擔心等，在價格上我們有很大的優勢、產品詳細信息、竭誠歡迎您來電查詢或使用E-mail 查詢！
我們售出的備品備件均提供一年的質量保證、并且都經過了嚴格的測試和認證,現已成一家全球性的工業自動化備件及零部件的銷售企業。
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公司以電子商務模式運營、縮減中間環節、為消費者在第一時間提供優質的產品及滿意的服務，公司擁有完善的物流供應系統、現已與眾多國外知名品牌生產廠商建立了良好的合作關系。
公司經銷產品廣泛應用于數控機械 冶金、石油天然氣、石油化工、化工、造紙印刷、紡織印染、機械、電子制造、汽車制造、煙草、塑膠機械、電力、水利、水處理/環保、市政工程、鍋爐供暖、能源、輸配電等行業
--------------------------------------------------------------------------------------------------------通過通訊接口伺服控制板與PLC進行通訊，協同實施控制，伺服控制電路完成對伺服電機驅動器的驅動，數字量輸入電路主要接收一些開關信號，如原點搜索信號和限位開關信號，調試接口電路主要是接按鍵和LCD顯示，為電路板在現場調試時使用，驅動接口主要是驅動伺服電機和接收伺服電機碼盤的輸入信號，實現閉環控制。
3 改進方案的軟件設計及其實現
3.1 軟件的主要功能模塊
軟件功能模塊如圖3所示。軟件設計中，為了提高控制精度，對功能模塊進行了改進，對用于控制的模塊以中斷的形式運行，主要有DA驅動程序和控制算法程序，對于實時性不強的程序放到主循環中，進行定時運行，這樣可以減少伺服控制周期，提高實時性，從而保證控制高精度。
3.2 控制算法的設計
由于回轉盤作間歇運動，并且由于回轉盤是采用高精度的數控加工中心完成的，所以回轉盤上16個工位的模具均分在圓周上，各模具之間有很小的誤差，所以伺服電機每工位的旋轉碼數相差只有一個dti，這使得伺服電機的控制曲線可以預先規劃好，并計算出各工位相差dti把數據存儲于DSP的內部flash中。
伺服電機的控制曲線常用的有梯形曲線和多項式的S形曲線，梯形控制曲線在加速度變化處的加加速度為無窮大，所以梯形控制曲線在控制電機時，起動和停止會有很大的沖擊和震動。3次多項式S形曲線的加速度是有一定階躍，但其應用于電機的控制時，已經能夠很好的減小沖擊和震動。
在本設計中，由于回轉盤轉動慣量較大，并且具有間歇運動的特點，在設計中，除了設計了常用的梯形控制曲線和3次多項式S形曲線外，又設計有三角函數構成的S形曲線。
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