1 引言

　　永磁同步電機(PMSM)具有強耦合、參數時變、非線性等特點，且系統運行時受到不同程度的干擾，因此很難滿足現代工業對高性能PMSM伺服系統的控制要求，尤其在精度、可靠性等性能上。PMSM伺服系統是一個包含電流(轉矩)環、速度環和位置環的三閉環控制系統。采用矢量控制可改善系統內部電流(轉矩)環的性能囝。位置環和速度環實現系統的精確定位和對輸入信號的快速跟蹤。速度控制器研究較多的控制策略有神經網絡控制、滑模變結構控制、多種控制策略的復合控制等。其算法都比較復雜，不利于電機數字化控制的實時性。模糊控制采用以系統誤差和誤差變化為輸入語句變量的二維模糊控制器結構形式，能夠處理受控對象的不確定特性，具有實現方法簡易、運算快速、實時性強等特點，系統能夠獲得良好的動態特性．但靜態特性不能令人滿意。將模糊控制與PID控制相結合，設計模糊PID速度控制器，使系統既具有模糊控制靈活而適應性強的優點，又具有PID控制精度高的特點。系統仿真及實驗結果表明該控制策略具有良好的控制效果。

　　2 模糊PID控制器的設計

　　2.1 控制器結構

　　設計應用于速度環的模糊PID控制器采用廣泛應用的二維模糊控制器，其一個輸入變量是電機輸出轉速反饋值與給定轉速間的誤差E。另一個輸入變量是轉速誤差的變化率EC，即單位時間內轉速誤差的差值。輸出端設計為多輸出，由于模糊PID控制器是在傳統PID控制的基礎上加入了模糊控制，故只需在傳統PID調節參數的基礎上稍作修正即可，于是取傳統PID控制器的3個參數P，I，D的修正值△Kp，△Ki；△Kd作為模糊控制器的輸出。

　　2.2 確定隸屬度函數

　　記E，EC，△Kp，△Ki，△Kd的模糊變量為e，ec，kp，ki，kdo如模糊子集為(NB(負大)，NM(負中)，NS(負小)，ZO(零)，PS(正小)，PM(正中)，PB(正大)}。選擇輸入量e，ec隸屬度函數為高斯型。e的中間密以增加穩態精度；輸出kp，ki，kd的隸屬度函數為三角形。

　　2.3 模糊控制規則的確定

　　模糊控制規則由一系列關系詞連接而成。最常用的關系詞有if-then，also,or和and，根據應用中的經驗，確定各輸出量與輸入量的模糊控制規則分別如表1-3所示。模糊推理合成規則遵循極大-極小合成規則，并采用Mamdani型模糊推理算法。

NEW GEMINI A412 VALVE PNEUMATIC 125PSI ACTUATOR REPLACE

NEW FOODCRAFT EQUIPMENT 52198200 13X1IN STAINLESS INPUT

NEW MTC 11-0003-680 ASSEMBLY PUMP STEEL REPLACEMENT PAR

NEW GOULDS IE114 2265 FM COUPLING STAINLESS REPLACEMENT

NEW ARMSTRONG A23239 STEAM TRAP PRESSURE CHANGE KIT D36

FLEXlink XSEJ200 IDLER SUPPORT END ASSEMBLY ConVEYOR RE

NEW ORTMAN REPAIR SEAL KIT HYDRAULIC CYLINDER REPLACEME

NEW LANTECH 30000839 IDLER ROLLER MOUNTING BRACKET ASSE

NEW LOVEJOY 4E 00221 COUPLING FLANGE ACCESSORY KIT D435

NEW 85091 1-1/8IN BORE GEAR REPLACEMENT PART D375313

NEW PNEUMATIC SCALE 456458 BRonZE DRIVE GEAR REPLACEMEN

NEW 211561 STEEL GEARED 61MM OD SHAFT REPLACEMENT PART 

NEW HEAT AND ConTROL 27-9434-05 GEAR REPLACEMENT PART D

NEW ITT 180014 ConDENSATE PUMP SEAL GASKET KIT REPLACEM

NEW MAC N0180094 VALVE REPAIR REBUILD KIT REPLACEMENT P

NEW HABonIM H30 REPAIR KIT BUTTERFLY VALVE REPLACEMENT 

NEW DOVER TEXAS HYDRAULICS SK10171 HYDRAULIC CYLINDER R

NEW PARKER SKD31VW SEAL KIT HYDRAULIC REPLACEMENT PART 

NEW PNEUMATIC SCALE 1266855 BRonZE GEAR REPLACEMENT PAR

NEW ASCO 302967 SPARE REBUILD KIT REPLACEMENT PART D317

NEW GOULDS 5K270 O-RING VITON SEAL D299169

NEW DYNAQUIP DC280 STEEL 1/2IN NPT QUICK ConNECT FITTIN

NEW ATLAS COPCO 2906-0175-00 ZR/ZT75 SERIES 90 INLET VA

NEW CREPACO 325562 VALVE SEAT INSERT 2-1/2IN ID STAINLE

GOULDS 56174 18.5 IN OD 6 VANE STAINLESS PUMP IMPELLER 

BLACKMER DP240S 1-1/2X3-13 PUMP CASING AND IMPELLER ASS

NEW GAST K216 AIR VACUUM PUMP REPAIR KIT REPLACEMENT PA

NEW DEMAG 0071844 PUMP SHAFT STEEL D331329

NEW HAYSSEN 03187C1360 UPPER MOUNTING PLATE PNEUMATIC C

NEW FLOAT MECHANISM STAINLESS D410979

NEW HAYSSEN 03187C1360 UPPER MOUNTING PLATE PNEUMATIC C

NEW FLOAT MECHANISM STAINLESS D410979

NEW NA 6105629 28-3/4X1-3/4IN STEEL ConVEYOR ROLLER REP

NEW SIG 56217098 26-1/2X5/8 IN ROTATING SHAFT REPLACEME

NEW SINE 025X500.1316-05 SEAL HOUSING REPLACEMENT PART 

VICKERS 920278 CM11 SERIES DIRECTIonAL HYDRAULIC VALVE 

PARKER PKH-RG2AHL0205 2 ROD GLAND REPAIR KIT 2IN HYDRAU

NEW KRonES 1-091-25-016-0 18-5/8IN LENGTH 20x25MM OD ST

NEW FAFNIR GYA008RRB INSERT 1/2IN ID BEARING REPLACEMEN

NEW CREPACO 543-S-K244-46 BUNA O-RING 543-S-K24446 REPL

NEW FORMAX 6000-3499 TEE FEMALE BRASS 1/2 IN NPT HYDRAU