智能IO絕對值編碼器的雙路同步糾偏控制應用案例

    起重機械的雙路控制主要是大車輪的雙路同步糾偏控制和雙吊點同步控制，在雙路控制中智能IO絕對值編碼器需要安裝于渦輪蝸桿減速箱低速端上，與機械輸出軸同軸，或者安裝于軌道測量輪上，跟著大車的移動旋轉測量。兩個絕對值編碼器之間以Canopen總線信號互聯，主編碼器接收從絕對值編碼器信號，隨時做絕對值位置同步對比，同時輸出4—20mA模擬信號或者糾偏開關量分別給兩邊變頻器，變頻器獲得的速度指令是根據兩個編碼器絕對位置比較后，根據位置偏差計算給出的，以保證兩個電機的絕對位置在偏差范圍內。

例如某造船廠大跨徑門機同步糾偏，按設計要求當左右大車輪出現偏差時輸出開關點，變頻器接收到開關點進行調速，大車差距20cm輸出慢糾開關點，變頻器對偏差的大車輪慢速修正，大車差距30cm輸出快糾開關點，變頻器進行快速糾偏；大車差距50cm強制停車。大車開始運行時，絕對值多圈編碼器開始實時跟蹤，并在顯示屏上適時反饋車輪的距離狀態，如果車輪出現20cm偏差，編碼器根據位置進行左糾或者右糾，輸出糾偏開關點給變頻器，變頻器通常是將運行速度快的進行降速，然后到達左右大車輪位置平衡，如果車輪出現30cm偏差，輸出快速糾偏開關點給變頻器，變頻器進行更大幅度的降頻控制速度，以便位置滯后一側的車輪能追上并保持平衡，如果兩邊誤差太大超過50mm極限值，則發出強制停車指令，停止起重設備繼續運行。   

小知識：起重機械高度控制為什么一定要選用機械多圈的絕對值編碼器

起重機械設備龐大，安全要求高，關系到操作人員的生命安全和設備及使用的巨大財產保護，起重機械設備的自動化和安全信息監控是行業發展的必然需求。起重機械設備自動化及安全信息監控，所需要的信息源頭就是由傳感器獲得，傳感器是起重機械設備的自動化及安全信息監控實現的最底層最為關鍵的基礎元器件。旋轉編碼器是一種位置、速度信息反饋的傳感器，可分為：增量編碼器、單圈絕對值編碼器、機械齒輪組多圈絕對值編碼器。

在起重機械設備用于位置控制的應用中，由于超大行程和使用環境的因素，不推薦用增量編碼器和單圈絕對值編碼器，而應該采用機械齒輪組的多圈絕對值編碼器?，F在的大型設備自動化控制中，電氣設備的使用越來越多，干擾問題是一個不可回避的問題。

增量編碼器的信號在受到干擾以后，需要重新找位置修正，并且在編碼器供電停電以后設備不能移動，不然都會失去對原點的位置，需要重新找原點位置修正，這對于重型機械設備很麻煩也很不安全。

單圈絕對值編碼器只在360度的范圍內有效，超過360度后數據又循環從0開始了，超過360度后的位置是依靠電子計數的方式，如果遇到干擾或停電，和增量編碼器一樣也需要重新找原點位置修正，同樣的不安全。另外現在用一種威根效應記圈的號稱多圈編碼器也不是真正意義上的多圈編碼器，采用記圈方式的難免會出錯。

而機械齒輪組的絕對值多圈編碼器的信號即使受到外部干擾，但是由于其位置信息是內部機械唯一對應的，不受到外部干擾及停電后移動的影響，即使受到干擾或停電移動后，再次重新讀數與之前數據無關，是直接的當前絕對位置值，無需再回到原點找零位，因此只有機械齒輪組的絕對值多圈編碼器符合起重機械設備的位置控制或安全監控的要求。